Дотянуться, наклониться, напиться;
Боится, держатся.
Чтобы не ошибиться, нужно просто-напросто задать вопрос к глаголу. Если вопрос оканчивается на ь, то и в ться он пишется; если же вопрос твердый, без мягкого знака - мягкий знак в тся не пишется.
(что сделать) дотянуться, (что сделать) наклониться, (что сделать) напиться.
(что делает) боится, (что делают) держатся.