(Повест.,Не воскл.,распраст., двусост., простое., осл. однородными сказуемыми) 
   Мы - подлежащие выражено местоимением
Шли и Услышали- Сказуемые (однородные)
  С Гайдаром (с кем) Творительный падеж, выражено сущ. дополнение
   По улице (по чему) Дательный падеж, выражено сущ. дополнение
     Голос (какой) встревоженный - прилагательное (Встревеженный) , голос сущ. Родительный падеж. дополнение