Определение "утомленные" относится к личному местоимению "мы".
Любое определение,относящееся к личному местоимению,обособляется,т.е.выделяется запятыми
Запятые нужны что бы выразительно читать , так же они помогают не запутаться в нахождении скузуемого у подлежащего ведь в предложениях их бывает несколько .