На основании предыдущего исследования можно сформу­лировать общие замечания, полезные при практическом ис­пользовании роботов, при стремлении наделить их способ­ностью тактильного восприятия окружающей среды.
1. Как в случае человека, есть смысл разнообразить типы датчиков в зависимости от функционального назначения. Например, функцию обеспечения безопасности могут выпол­нять датчики пороговых усилий (т. е. сил или моментов), или псевдоконтактные эквиваленты терморецепторов (дат­чики близости). Функцию геометрического распознавания внешней среды могут обеспечить датчики положений и т. д.
2. Как и в случае человека, избыточность информации, предоставляемой соседними датчиками, может оказаться по­лезной для обеспечения надежности собираемой информации. Эта избыточность приводит к некоторой сложности алгорит­мов обработки информации (и часто к увеличению времени расчета), так что должна ограничиваться в зависимости от имеющихся средств.
3. Можно отметить, что хотя все человеческое тело по­крыто механорецепторами, однако плотность расположения этих датчиков зависит от вероятности контакта между рас­сматриваемым участком кожи и внешней средой. (Более того, можно найти связь между чувствительностью механо­рецепторов, т. е. их типом, и плотностью их расположения на рассматриваемом участке тела.) Так, на кончиках паль­цев на 1 см2 имеется до 135 механорецепторов, что на ука­зательном пальце приводит к порогу тактильного определе­ния до 1,8 мм при давлении, доведенном до 0,0019 Н/мм2 (~0,2 г/мм2) (опыт Вебера). Таким образом, при обо­рудовании робота необходимо извлечь следующий урок: имеет смысл размещать тактильные датчики на всех участ­ках, на которых возможен физический контакт с объектами внешней среды; естественно, чтобы рабочий орган (который по определению будет воздействовать на эту среду) был оснащен гораздо более густой сеткой механорецепторов, чем передаточные звенья робота. (Именно с этой целью со­здают «искусственную кожу» для оснащения ею схвата ма­нипулятора.)
4. При рассмотрении человека и робота (на неподвижном основании) существенное различие состоит в ограничениях, накладываемых на внешнюю среду. Так как рабочий объем, доступный роботу, неизменен, он становится элементом рас­ширения возможностей робота. Поэтому тактильные датчики можно размещать в этом объеме, а не на самом роботе. На­пример, манипулируемые предметы можно размещать на «искусственной коже», связанной с вычислительным устрой­ством - организацией «мышления» робота. Таким образом, «кожа» становится составной частью робота даже в отсут­ствие физической связи между ней и его механической структурой.