1. Сетчатая (диффузная) нервная система (гидра) .
Состоит из нервных клеток, расположенных в эктодерме (внешние покровы) ,
которые снабжены длинными тонкими отростками, образующими в своей совокупности
сетевидное нервное сплетение, которое уплотняется на концах щупальцев и вокруг
ротовой полости.
2. Билатеральная нервная система (симметричная нервная система, появление
нервных стволов) .
Простая (планария) - нервная система у неё состоит из располагающихся вблизи
тела сети нервных волокон с выделением нервных продольных тканей и нервных
окологлоточных узлов. Появление головного отдела.

Нервные клетки планарии не разбросаны по всему телу, как у гидры, а собраны в два нервных ствола. В передней части нервные стволы объединяются в утолщение - нервный узел. Отростки нервных клеток тесно прилегают друг к другу, образуя нервные перемычки между стволами и нервами.
Нервная система планарии представлена скоплениями нервных клеток в передней части тела – мозговыми ганглиями (нервными узлами) . У планарии два нервных узла, соединенных между собой. Узлы расположены на головном конце тела. От нервных узлов отходят нервные стволы, которые тянутся вдоль тела. Нервные стволы образованы отростками нервных клеток ганглиев и нервными клетками, рассеянными вдоль стволов. Нервные стволы соединяются поперечными перегородками – комиссурами. От нервных стволов вбок отходят нервные ответвления. Такой тип нервной системы называется узловой.

Наиболее густо снабжены нервами выросты переднего конца тела червя, выполняющие осязательную роль. Особые нервы тянутся к глазам. Планария отличает свет от темноты и из ярко освещенных мест уползает в тень. Среди беспозвоночных наиболее развита нервная система у членистоногих (насекомых, пауков, раков, омаров) и у головоногих моллюсков ( у кальмаров и осьминогов) .